Автономный робот, для турнира по робототехнике и 3D-моделированию "Лунные роботы".

В турнире по робототехнике и 3D-моделированию "Лунные роботы" поле покрашено в разные цвета, но сама черная линия имеет белую окантовку. Линия представляет собой замкнутую извилистую трассу на полигоне.

При программировании робота проще использовать белую окантовку для контраста к черной линии.

Для начала упрощенно рассмотрим принцип управления:


Электроны из источника питания попадают на светодиоды и фотосенсоры. Когда электроны пробегают через светодиод, он начинает светиться, свет от светодиода попадает на трассу.
Свет отразившись от трассы попадает на фотосенсоры. Если трасса белая - от нее отражается много света и через фотосенсоры пробегает много электронов. Если трасса чёрная - от нее отражается мало света, и через фотосенсор проходит мало электронов. Электроны от фотосенсоров попадают на усилитель, где их количество увеличивается. От усилителя электроны попадают на мотор и мотор вращается.
Таким образом получается, если трасса под «глазом» робота - белая, то мотор крутится быстрее, если серая - то медленнее, а если черная - то еще медленнее или останавливается. Обе зеркальные половины робота работают одинаково.
Если оба «глаза» робота находятся над белым полем, то оба мотора вращаются быстро. Если один «глаз» оказывается на черной линии, то мотор этой половины замедляется или останавливается, за счет этого робот поворачивается.
С помощью программирования вы можете сами определить какие значения от сенсора робот будет принимать за белое и черное.
Для сборки мы будем использовать следующие части:

Контроллер с учебным шасси (на картинке показана тестовая кнопка установленная вместо датчика)
Кнопка (для первого теста).

Рекомендуем собрать тестовую схему с кнопкой и запустить движение робота с тестовой кнопки.

Далее схема робота с одним датчиком.